Browsing by Author "Zubiaguirre Bergen, Ignacio"

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    Estimación monocular de movimiento propio y detección de candidatos a peatón desde una plataforma móvil.
    (2012) Zubiaguirre Bergen, Ignacio; Torres Torriti, Miguel Attilio; Pontificia Universidad Católica de Chile. Escuela de Ingeniería
    Los accidentes vehiculares, especialmente los atropellos, cobran muchas vidas todos los años en Chile. Los automóviles ofrecen elementos de protección para sus ocupantes, pero no así para los peatones. Esta investigación busca ofrecer una herramienta para proteger a estos últimos mediante un sistema de alerta de su presencia basado en visión artificial monocular. El método propuesto estima información tridimensional del entorno del vehículo, permitiendo identificar objetos por su forma física en vez de su apariencia en la imagen. Se seleccionan como candidatos a peatones las regiones de la imagen donde se proyectan objetos que tengan ubicación y dimensiones coherentes a las de un peatón. La novedad del método propuesto está en su capacidad de inferir regiones en las cuales pueden encontrarse peatones a partir de la reconstrucción parcial de la escena observada, sin la necesidad de emplear clasificadores de peatones que son computacionalmente costosos. A su vez, la contribución del método es que efectivamente logra entregar áreas de la imagen donde potencialmente existen peatones, reduciendo el espacio de búsqueda para posteriores clasificadores que sean capaces de realizar una etapa de detección refinada. Para evaluar el desempeño del sistema en la práctica, se utilizaron nueve secuencias de imágenes tomadas desde un vehículo en movimiento, con un total de 7 minutos y 9 segundos de grabación. Una cámara montada sobre una estructura ubicada en el techo de un automóvil permitió capturar las imágenes correspondientes a una conducción real por calles urbanas, principalmente residenciales. Con el sistema propuesto e implementado en esta investigación, se obtuvo una tasa de detección promedio de peatones de 89% cuando éstos se encontraban a menos de 20 m de distancia, de 88% cuando los peatones se ubicaban a menos de 30 m de distancia, y de 81% cuando los peatones circulaban a una distancia menor a 40 m del vehículo.