Browsing by Author "Larraín Muñoz, Germán"

Now showing 1 - 1 of 1
  • Thumbnail Image
    Item
    A robotics simulator for python
    (2014) Larraín Muñoz, Germán; Torres Torriti, Miguel Attilio; Pontificia Universidad Católica de Chile. Escuela de Ingeniería
    La modelación y simulación de sistemas robóticos es esencial para efectos del diseño y programación de robots, así como para el entrenamiento de operadores. De las herramientas desarrolladas a lo largo de los años, algunas han alcanzado niveles razonables de madurez pero son específicas a robots manipuladores y no incluyen herramientas apropiadas para modelar bases móviles, mientras que otras se centran en bases móviles en espacios planos en 2D pero que no consideran entornos 3D. Otras herramientas pueden integrar modelos ya construidos para simular manipuladores móviles complejos o incluso humanoides pero tienen empinadas curvas de aprendizaje y requieren tiempo y habilidades significativas de programación. La situación es aún más complicada debido a la falta de estándares de simulación y lenguajes ampliamente aceptados entre los desarrolladores de robots, quienes a menudo implementan simulaciones personalizadas específicas a una cierta aplicación u otros aspectos particulares como, por ejemplo, la planificación de movimiento y navegación de robots, diseño y evaluación mecánica, entrenamiento, etc. Sin embargo, la aplicación de robots a tareas cada vez más complejas requiere de herramientas de simulación precisas –pero simples de usar–, modulares y estandarizadas, capaces de describir cosas como la interacción del robot con el entorno (e.g. interacciones efector-objeto, robot-terreno y sensor-entorno). En este trabajo se describe el diseño de una herramienta de este tipo para la simulación físicamente precisa de robots y sistemas multicuerpo. El software, implementado en Python sobre librerías muy respetadas de física y visualización, es de código abierto, modular, fácil de aprender y usar, y puede ser una herramienta valiosa en el proceso de diseño de robots, en el desarrollo de algoritmos de control y razonamiento, así como en docencia y otras actividades educacionales.