Browsing by Author "Aguilera Marinovic, Sergio Francisco"

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    Dynamic model of a skid-steer mobile manipulator using spatial vector algebra and experimental validation with a compact loader.
    (2014) Aguilera Marinovic, Sergio Francisco; Torres Torriti, Miguel Attilio; Pontificia Universidad Católica de Chile. Escuela de Ingeniería
    El trabajo presentado modela la dinámica de un manipulador móvil con base giro deslizante genérico utilizando el formalismo y herramientas del algebra de vectores espaciales. Se propone un modelo general y unificado de una base flotante de 6-DOF con un manipulador de N-DOF, considerando fuerzas de tracción, así como también la interacción manipulador-vehículo y vehículo-terreno. Este modelo demuestra los beneficios de utilizar la formulación de algebra de vectores espaciales sobre otros enfoques de modelamiento y herramientas de simulación existentes y abre el camino para la investigación de sistemas mecánicos más complejos y su control. Este modelo fue validado utilizando medidas inerciales obtenidas durante pruebas de terreno utilizando un cargador frontal con base giro deslizante. Se hace notar que la mayoría de los modelos y simulaciones existentes de manipuladores móviles en general consideran sistemas de dos ruedas con movimiento diferencial de 3-DOF en vez de modelos de bases giro deslizantes debido a la complejidad de simular ruedas que deslizan mientras giran.
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    General Dynamic Model for Skid-Steer Mobile Manipulators with Wheel-Ground Interactions
    (2017) Aguilera Marinovic, Sergio Francisco; Torres Torriti, Miguel Attilio; Auat Cheein, Fernando